Solitude, manque d'estime et de confiance en soi, que faire?

Bonjour,
je vais essayer de faire court (pas facile), j'ai 53 ans et je suis complètement seul, vie sociale proche du vide total, mis à part que je travaille (surtout en télétravail, mais je vais au bureau 1 fois par semaine). Et c'est comme ça plus ou moins depuis toujours, sauf que quand j'étais plus jeune, j'avais quand-même quelques amis (mais rarement, ou jamais, plus "d'un à la fois"). Je n'ai plus de relations amoureuses depuis 15 ans au moins, je n'ai jamais eu de relation suffisamment longue et satisfaisante pour vivre en couple, j'ai donc toujours vécu seul... Depuis toujours, j'ai l'impression d'être en marge, de ne jamais être à ma place, de faire fuir les autres...
Pourtant rien de tout ça ne se voit, je présente bien, je travaille, personne ne peut se douter que je vis comme ça.
Vers les 40 ans, j'ai tenté une psychanalyse avec un psy choisi un peu au hasard car je n'avais pas de contact, pendant environ 18 mois, avec une partie du temps, 2 séances par semaine. Mais j'ai interrompu car cela n'avait strictement aucun effet...
Est-ce possible de sortir d'une situation comme ça ? J'ai l'impression d'être observateur de ma vie, de la regarder passer, et d'être l'esclave de mon inconscient qui m'enferme et m'interdit d'être celui que je suis vraiment.
Y a-t-il des thérapies spécifiques qui pourrait vous sembler adaptées à ce type de symptômes ?
Merci.